第11届中国青年机器人竞赛机器人足球比赛的规则1序言2 vs 2机器人足球比赛的规则已经进行了多次调整，并且在机器人足球比赛中强调技术的目的，而不是盲目竞争的速度和力量基本上是成就了。机器人足球发展的正常性是有益的。 2游戏场地和足球2.1机器人足球平台的体育场区域长1220毫米，宽1830毫米。在体育场周围有一个白色边界区域，宽度为220mm。边界区域周围有80mm宽的凹槽，深15-18毫米。凹槽被挡板包围，高度为160mm，厚度为15至18mm。边界区域和凹槽上涂有白色磨砂油漆，挡板板上涂有黑色哑光油漆。舞台大小如图1所示。舞台是由木工板制成的。 2.2舞台中心的木制底板覆盖着一层喷涂的粘合剂支持的田间纸。绿色法院和白色边界地区应保持水平和平坦。图1比赛场地（MM）2.3比赛阶段应放在约400mm高的桌子上。 2.4目标宽度为450mm，深度为80mm。每个目标都有一个距地面140mm的横梁。后壁有80mm的射门1。目标的内部是涂成天蓝色的，地面是白色的。目标的外部应用磨砂黑色绘制。 2.5球场上有六个服役点和一个开球点，图2中由白点表示，但在田间纸上没有标记。

图2服务点，开球点和罚球区2.6参与的团队必须根据场地的照明和磁场条件调整机器人。比赛的组织者将试图保持低照明，并使磁场远离磁场（例如地板下的接线和金属物体）。但是，建议所有参与的团队都试图使其机器人适应各种照明和磁场干扰情况，并应对位置表面上约5mm高的下降略高。 2.7竞争使用直径为75-80mm的电子球，可以发射红外线。在每场比赛开始之前，裁判检查足球是否损坏。该比赛球是由Wiltronics制造的MK2红外球，或日本EK制造的Robosoccer RCJ-04足球。这两个球都可以用于游戏。 MK2红外球外壳很薄，参与的团队必须控制机器人的力量。否则，在损害足球后，他们可能会根据5.7.2和6.7的规则被惩罚或取消资格。 3机器人3.1机器人必须是一个机器人，可以在参与团队成员启动后自动运行。禁止任何遥控方法。为了策略或备份，每个参与的团队都可以携带三个机器人参加，但是在同一游戏中只能使用两个机器人，不能更换。

3.2机器人组组委员会指定的机器人组织委员会的教育机器人设定了参加这项比赛的机器人。只要可能，就可以将上述设备混合并允许自制机器人。 2 3.3机器人必须自由地掺入其内径为220mm的开放式圆柱体中，其重量不得不超过2.5kg。 3.4机器人将球拿到的球形区域定义为由机器人的任何突出部分形成的内部空间。球场区域的深度不得超过30mm，如图3。3.5所示，机器人计划写作应由参与的团队成员本身完成。禁止使用商业成品或培训机构提供的未及式程序。学生必须能够证明他们对该计划有充分的了解。图3球控制区域的示意图3.6机器人使用组织委员会提供的6 1.5V特殊干电池。电池盒必须位于机器人的上方或侧面，并且盖子应易于打开或透明。除了这种干电池外，严格禁止在机器人上使用其他电池，并且机器人的结构必须方便裁判员检查。电动机为DC/DC或其他增压设备不得使用。不得在一场比赛中替换电池（两半和可能的加班）。 3.7机器人组件可以用胶，螺钉等永久固定。

3.8机器人的击球装置允许使用气动组件，但压力不得超过0.8MPa；圆柱体不得以两半之间的任何方式膨胀；气缸不得更换；只要电子足球或对手的机器人损坏，机器人就必须继续参加。 3.8参与的机器人必须具有个性化的装饰或标记，以识别属于同一参与团队的机器人。 3.9机器人，光发射器和光电传感器的颜色不得影响其他机器人的光传感器。 3.10在比赛中，进攻性机器人不得损害球场上的足球。否则，机器人将因临时外观而受到惩罚，并将其视为“损坏的机器人”。在裁判的许可下，参与的团队成员可以对机器人进行适当的调整，以避免再次发生类似情况。如果机器人再次损害足球，它将被取消资格。对于能够损害规则2.7规定的足球的机器人，裁判有权禁止参加比赛。 3.11守门员机器人不仅必须以一种方式或向左或向右移动，还必须能够向各个方向移动，尤其是在以前的冲刺模式下。守门员应该有能力向前驶向距离球门450毫米的服务区域以拦截球。如果守门员对接入球没有反应，它将被视为“损坏的机器人”。

3.12进入白色边境区域后，机器人应该能够独自返回绿色法院区域。 4个参与的团队4.1每个参与团队由2名学生和1名教练组成。学生必须是2011年6月在校园里的学生。4.2在比赛期间，只有两名学生可以进入比赛区（包括准备区和比赛区域），而教练不允许进入比赛区。 4.3在正常情况下，不允许参与的玩家随意移动机器人。在每场比赛之前，参与的团队应任命一名球员为队长，并应负责在规则允许的范围内或根据裁判的指示允许的机器人进行，移动和更换机器人。 4.4参与者应熟悉竞争的相关法规，所有活动和行为都必须遵守规则并遵守在竞技场工作的三名人员的指示。 5竞赛5.1竞赛系统该机器人足球比赛将分别在小学，初中和高中的初学和半决赛中举行。初步比赛：小组循环赛。获胜者得到3分，失败者得到0分；如果划定平局，双方都得到1分。根据小组循环赛中的积分确定资格的球队。如果要绑定点，请根据累积目标确定顺序。如果要点仍然绑定，请根据累积目标确定顺序。

重赛：淘汰赛，冠军，亚洲和第三名将被决定（共同）。如果在重赛中进行平局，则比赛将加班，直到球队有1个有效的进球，而球队是获胜的球队。如果双方在加时赛3分钟后都没有进球，那么两半的退出球队和加时赛比赛将赢得较少的球队；如果双方仍然留下相同数量的出口，那么带有轻量级机器人的团队将获胜。组织委员会可能会根据竞争的注册和注册状态更改初步和半决赛系统。如果有任何变化，将在初步比赛开始之前宣布。 5.2赛前准备5.2.1参与团队将在进入准备区之前0.5小时检查记录，并在准备区（60分钟）中调试机器人。参与的团队可以携带备件和笔记本电脑进行维修。 5.2.2参与的机器人应在准备区域进行维度和体重检查。被检查的机器人应直立，任何突出的部分都应完全展开。如果机器人的可移动部分可以伸展，则必须检查机器人。裁判将一一测量机器人的重量和大小。 5.2.3允许在有限的时间内调整不合格的机器人。调整时间不得超过20分钟，不能影响正式竞争的安排。

如果修改后的机器人仍然不符合要求，比赛将被取消资格。 5.2.4如果在比赛中修改了机器人，则必须再次对其进行检查。 5.3根据时间表进入比赛区域5.3.1，参与的团队应进入竞争区域，并在比赛开始前3分钟在指南的指导下等待比赛区域。进入比赛区域之前，接收专用的电池并进行必要的测试。 5.3.2比赛开始前，红色的一面挑选了侧面，蓝色的侧面首先开始。下半场野外交流后，红色一侧首先踢了球。 5.3.3如果参与团队迟到并延迟了比赛，他们将被判刑，并根据规则6.5受到惩罚，具体取决于情况。 5.4铲球5.4.1在裁判鸣叫之前，参与的团队有1分钟的调整时间。 5.4.2在每个半部分的开始或进球后需要开球。在开球时，所有机器人都必须处于自己的一半状态，然后停止移动。球由裁判中心放置在田野中心。不开车的机器人必须具有团队罚球区的某个部分（包括上述）。启动的机器人可以放在球附近，距离球至少50毫米。一旦放置两侧的机器人，就不允许他们移动。裁判可以要求参与的团队成员调整机器人的位置。

4 5.4.3在裁判鸣叫声之后，所有机器人将被参与的团队成员激活。在裁判哨声之前，裁判将警告机器人。如果机器人再次开始启动，机器人将被移出30秒。 5.4.4启动的机器人必须对球有明显的影响。没有踢踢装置的机器人必须大量释放足球，并且不能连续推动足球。 5.4.5踢开的聚会不会以一踢直接将球踢入对手的进球中。开球球首次击球之后，如果球没有碰到任何机器人或墙壁并直接进入球门，它将被判断为“射门”。如果踢球者第一次击球，如果球直接在进入后卫的进球之前直接击球，那么如果它击中了后卫的机器人，则认为防守者已经进行了有效的拦截，不会被判断一个“一英尺的球”。 5.4.6发生“一英尺的球”后，裁判应该鸣叫哨子并宣布进球无效。然后将球放在最接近目标的球点，以使比赛继续下去。 5.5在比赛中握住球5.5.1，机器人不允许“握住球”。握住球意味着通过阻塞球的路径完全控制球。例如，将球固定到机器人上，或使用机器人身体的任何部分将球围绕球，或试图绕球以防止其他机器人触摸球，或者在机器人移动时球停止滚动，等等。 ，都被认为是“握住球”。

5.5.2允许机器人使用旋转盘设备携带球。球插入球时球的距离应符合3.4的准备。 5.5.3机器人不能将球压在他的身体下。比赛过程中的任何时候都必须可见球，而其他机器人可以触摸球。 5.6进球5.6.1整个足球完全越过球门线，自由地进入进球，击中了进球的后墙，并被认为是进球，裁判将鸣笛。 5.6.2如果进攻性和防守机器人彼此之间的球将球推动，那么进攻机器人依靠自己的力量将防守机器人和球一起推向球门，在此过程中，球永远不会获得自由。或在FC机器人控制一半外的球后进攻，机器人没有自由地冲入球门，从不与防守机器人发生碰撞，后者被认为是“挤入”球的。 5.6.3发生“挤压球”后，裁判应该鸣叫哨子并宣布进球无效。然后将球放在最近的输球点，以允许游戏继续。 5.6.4如果朝进球的球击中了防守机器人，并且机器人的一部分位于进球线上，并且在进球区域内，进攻球队将进球。

5.6.5在确定进球后，裁判应该鸣笛，守门员将得到一分。然后，已承认的团队重新激活。 5.6.6将球踢入自己的目标。即使球“挤入”球门，它也将被视为“拥有的球”，对手也会得到一个观点。 5.7对足球或场地的损坏5 5.7.1如果机器人损坏了足球或场地，将将其从场外删除，并将从场上删除至少30秒钟，然后再返回场。之后，机器人将标有黄色标签，裁判将在得分表上记录犯规。如果由于机器人的击球力量过多，足球裂缝甚至裂缝，机器人将永久移出场地，无法参加随后的比赛。 5.7.2如果两个碰撞机器人损坏了足球并无法继续使用，则将将它们从竞技场中删除，并标有黄色标签。如果裁判认为其中一个机器人比另一个机器人更明显，则可以用来退出游戏。 5.7.3必须对上述机器人进行调整，以防止类似情况再次发生。如果机器人在比赛期间再次违反规则，则将被取消资格。 5.8没有进展5.8.1如果球被多个机器人（例如“强制”状态）粘在一起（例如10秒）并且无法自由移动，或者如果任何机器人在一段时间内找不到球，这是“没有进步”。

5.8.2出现“不进步”后，球将移至最近的输入点。如果再次发生这种情况，球将被移至球场中心。 5.8.3在“不进步”发生后，裁判可以稍微移动机器人以恢复自由。应裁判的要求，参与的团队负责人也可以移动。 5.9损坏的机器人5.9.1不动且没有响应球的机器人将被裁判视为损坏的机器人。 5.9.2如果机器人留在白色边界区域，没有返回比赛区域的迹象，或者机器人撞到了挡泥板，则裁判将被视为损坏的机器人。由于对手机器人的强烈碰撞而撞到挡泥板的机器人不被视为损坏的机器人。 5.9.3裁判或参与团队成员可以从现场删除受损机器人。受损的机器人必须至少离开场地30秒，而被电池耗尽的机器人无法返回现场。 5.9.4在裁判的同意下，受损的机器人（包括因其他原因从现场移走的机器人）可以返回最接近其目标的服务点。守门员可以返回球门前的区域。 5.9.5游戏在损坏的机器人的出发，维修和更换期间继续进行。

注意：如果与对手的机器人碰撞造成损害，裁判可以选择中断游戏。 5.9.7如果机器人掉落，它将被视为损坏的机器人，并移出田野；如果由于与另一个机器人的碰撞而倒闭，裁判将拉直并继续比赛。 5.10出站球5.10.1一旦球离开了比赛区域，就被称为“范围”。 5.10.2如果球超出了边界，它将被移至最近的输入点，这对接触球的机器人不利。 5.11多人防守6 5.11.1如果防守端的两个机器人都没有球进入罚球区并严重影响比赛，则称为“多人防守”。 5.11.2当多人防守发生时，非目标人士机器人将被移至最接近他目标的服务点。 5.12游戏中断并停下5.12.1比赛正在进行中，如果球被多个机器人抓住，“挤进球”，“没有进步”，没有机器人在20秒内触摸球，则“损坏的机器人”和“” “出站球”和其他情况可能会导致游戏中断。裁判鸣叫他的哨子，但时机一直是。

一旦中断比赛，参与的团队成员应立即停止所有机器人活动，并将机器人带回哨子时的位置。 5.12.3中断后，裁判将鸣笛鸣叫以恢复游戏，所有机器人都将同时激活。 5.12.4为了维修场地，或者由于对手的碰撞或犯规行动而损坏机器人，或者裁判需要澄清规则，裁判可以称为“裁判暂停”。如果暂停时间很长，裁判可以选择停止时间。 5.13比赛的结尾5.13.1每场比赛为10分钟，分为前半部分，每半部分的时间为5分钟，两半休息了2分钟。 5.13.2裁判吹嘘最终的哨声后，参与的团队成员不得与机器人或现场任何物品联系，除非他们应立即关闭机器人的力量。 5.13.3裁判填写了分数表格。参与者应确认他们的分数，并立即将机器人移回准备区。如果机器人使用设备或动作连续攻击或与不控制球的对手的机器人持续攻击或碰撞，则6犯规和取消比赛的资格。犯规一侧的队长应将机器人移出至少30秒并进行更正，并且比赛将继续。

6.2如果机器人继续犯规，将被惩罚，以永久出现并带有黄色标签。裁判将在得分表上记录犯规。 6.3如果机器人在两场比赛中因犯规而被永久惩罚，那么参加后续比赛将失去资格。 6.4参与团队的教练将干扰比赛或裁判的决定，并将通过黄牌警告；如果纠缠仍在继续，将提供一张红牌，车队将被取消比赛资格。 6.5参与团队每分钟迟到1个进球。如果您迟到，将自动放弃5分。另一支球队赢得了5：0。 6.6任何不尊重裁判或不服从判决的行为都会发出黄牌警告。如果纠缠继续，将签发一张红牌，他/她的比赛将被取消资格。 6.7任何严重违反公平竞争精神的行为（例如，故意干预和对其他机器人的反复损害，对游戏场地或足球的损害，采用不符合要求等的机器人等）将被取消比赛资格。 7授予冠军，亚洲和第三名（并列）的4个参与球队以及2个进球的参与球队（如果有当地的领带，损失的数量很少）赢得了一等奖并授予了金牌勋章。和证书，冠军团队奖奖杯；其他10支参加该小组资格的参与球队将赢得二等奖，并将获得银牌和证书；没有资格参加该小组的参与团队（参加比赛并赢得结果的人）将赢得三等奖，并且将授予铜牌和证书。

8其他8.1对竞争规则的任何修订将以“重要通知”的形式发布在中国青年机器人教育在线网站（/）的质量检查栏中。有关规则的问题可以通过此专栏提出。 8.2在比赛中，规则中未指定的任何事项均应由裁判委员会决定。竞争组织委员会委托裁判委员会解释和修改这一规则。在大多数参与团队的同意下，可以在特殊情况下修改规则（例如，机器人的一些不可预见的问题和/或性能问题等）。 8.3这些规则是实施裁判工作的基础。在比赛中，裁判有做出决定的最终权利。他们的裁决是最后的裁决。裁判不会审查重播的游戏视频。关于裁判的任何问题都必须由学生代表提出，以提出比赛之间的裁判。 8附录：第11个中国青年机器人竞赛机器人足球比赛红色团队的得分名单：数字：组：蓝色团队：数字：红色团队蓝队进入比赛的上半场